En av de mest kända forntida iakttagelserna beskrivs i "Bok 2:Angående universum" av den grekiske filosofen Diogenes Laertius (3:e århundradet e.Kr.). Han spelar in en berättelse om människor i himlen och flygande sköldar över staden Pleuron i Aetolia, Grekland.
Under århundradena har olika kulturer tolkat himlafenomen som kometer, meteorer och oförklarliga ljus som fordon eller föremål från andra världar, men de skulle inte identifieras allmänt som "UFO:n" förrän relativt nyligen.
Den moderna fascinationen för UFO tog särskilt fart i slutet av 1940- och 50-talen, underblåst av rapporter om pilotobservationer, allmän upphetsning och mediauppmärksamhet. Det är dock viktigt att notera att oidentifierade föremål på himlen inte nödvändigtvis är lika med besök av utomjordiska varelser, och många iakttagelser visar sig i slutändan ha naturliga eller konstgjorda förklaringar.