När Moses kallas av Gud att leda israeliterna ut ur slaveriet i Egypten, blir Tzipporah en följeslagare och anhängare till honom. Hon följer med Moses på hans resa till Egypten och hjälper honom när han utför sin roll som ledare. Men det inträffar en incident under deras resa när Tzipporah inte nämns och Gud blir rasande på Moses. Vissa säger att denna ilska beror på att Tzipporah försummar att omskära sina manliga barn, och därför kräver Gud att hennes son ska omskäras. Passagen slutar med att Moses skickar Tzipporah och deras söner tillbaka till Jetros skydd i Midjan. Tzipporah och pojkarna återförenas senare med Moses innan en strid med amalekiterna och blir en del av den israelitiska gruppen som reser genom öknen.
Enligt Numbers Book hade Tzippora flera söner med Mose, inklusive Gersom och Eliezer. Det finns några forskare som tror att Tzipporah också kan ha haft andra söner eller döttrar, medan en minoritetsuppfattning antyder att hon kan ha haft en syster som var gift med Aron, bror till Moses.
I de senare bibliska traditionerna framställs Tzipporah ibland som en konverterad till judendomen, men det finns inget uttryckligt omnämnande av detta i Toran. Hon är också en framstående figur i judiska legender och folklore, som berättar om hennes visdom och fromhet. Men hennes betydelse som biblisk karaktär är relativt begränsad jämfört med andra kvinnliga figurer som Sarah, Rebecka och Rachel, på grund av det lilla antalet händelser som är centrerade kring henne i de bibliska berättelserna.