Kentaurernas fysiska egenskaper kan variera i specifika skildringar, men de har vanligtvis muskulösa och kraftfulla bålar, hästliknande ben och hovar och frodiga manar och svansar som flyter fritt. Deras temperament sträcker sig från busiga skojare till kloka mentorer, beroende på berättelsens eller mytens sammanhang.
I grekiska legender möttes ofta kentaurer i det mytomspunna landet Thessalien. Medan vissa kentaurer var kända för sin visdom, avbildades andra som bråkiga och oregerliga varelser, ägnade sig åt att dricka, festa och andra hedonistiska aktiviteter. Några kända kentaurer inkluderar den vise Chiron, som var mentor för hjältar som Akilles och Herkules, och det vilda och oregerliga bandet av kentaurer ledda av Eurytion, som drabbade samman med Lapitherna under en bröllopsfest.
Sammantaget lägger kentaurer till ett element av fantasi, äventyr och mytologisk rikedom till världen av grekiska legender och berättelser.