Sagitário, a palavra latina para “arqueiro”, é identificado com o centauro Quíron na mitologia grega. Quíron era conhecido por seu conhecimento e por ser mentor de heróis famosos, incluindo Aquiles e Hércules. A posição de Quíron entre as constelações é mostrada segurando um arco e flecha apontados para Escorpião, o escorpião, no céu. As lendas o retratam desistindo voluntariamente de sua imortalidade e se sacrificando para aliviar o filho de Zeus, Prometeu, o que levou Zeus a homenagear Quíron, formando uma constelação com sua imagem. Acredita-se que a forma do centauro se ajusta apenas parcialmente ao asterismo, levando a uma interpretação adicional de que o "arqueiro" em Sagitário na verdade representa Hércules.