Nie ma konkretnych dowodów sugerujących, kiedy ludzie po raz pierwszy zobaczyli UFO. Istnieje jednak kilka godnych uwagi wzmianek historycznych o obserwacjach, które można zinterpretować jako UFO. Jedna z najwcześniejszych relacji pochodzi ze starożytnych Chin, gdzie w roku 499 p.n.e. podobno pojawił się jasnoczerwony latający dysk. Ponadto w tekstach historycznych i religijnych na przestrzeni dziejów znajdują się różne odniesienia do tajemniczych zjawisk powietrznych, co sugeruje, że doniesienia o takich obserwacjach pojawiają się od wieków. Mimo to ustalenie dokładnej daty pierwszej obserwacji nie jest możliwe ze względu na charakter obiektu.