Cechy fizyczne centaurów mogą się różnić na poszczególnych przedstawieniach, ale zazwyczaj mają muskularny i mocny tułów, końskie nogi i kopyta oraz bujne grzywy i ogony, które swobodnie opadają. Ich temperamenty wahają się od psotnych dowcipnisiów po mądrych mentorów, w zależności od kontekstu historii lub mitu.
W legendach greckich centaury często spotykano w mitycznej krainie Tesalii. Podczas gdy niektóre centaury były znane ze swojej mądrości, inne przedstawiano jako hałaśliwe i niesforne stworzenia, angażujące się w picie, imprezowanie i inne hedonistyczne zajęcia. Do znanych centaurów zalicza się mądry Chiron, który był mentorem bohaterów takich jak Achilles i Herkules, oraz dzika i niesforna banda centaurów dowodzona przez Eurytiona, która starła się z Lapithami podczas uczty weselnej.
Ogólnie rzecz biorąc, centaury dodają element fantazji, przygody i bogactwa mitologicznego do świata greckich legend i opowieści.