Nazwa Koziorożca pochodzi od łacińskiego słowa oznaczającego „kozę” (kapar) i „róg” (cornu). Konstelacja została nadana tej nazwie przez Babilończyków ponad 4000 lat temu. Rozpoznali konstelację jako postać przypominającą kozę z rogami. Babilończycy kojarzyli także Koziorożca z bogiem Enki, znanym jako „Władca Wód”.