Når Moses blir kalt av Gud til å lede israelittene ut av slaveriet i Egypt, blir Tzipporah en følgesvenn og støttespiller for ham. Hun følger Moses på hans reise til Egypt og hjelper ham når han utfører sin rolle som leder. Imidlertid er det en hendelse under deres reise når Tzipporah ikke blir navngitt og Gud blir rasende på Moses. Noen sier at dette sinnet skyldes at Tzipporah unnlater å omskjære guttene deres, og derfor krever Gud at sønnen hennes skal omskjæres. Passasjen ender med at Moses sender Tzipporah og sønnene deres tilbake til Jethros beskyttelse i Midian. Tzipporah og guttene slutter seg senere til Moses før en kamp med amalekittene og blir en del av israelittene som reiser gjennom ørkenen.
I følge Numbers Book hadde Tzipporah flere sønner med Moses, inkludert Gersom og Elieser. Det er noen forskere som tror at Tzipporah også kan ha hatt andre sønner eller døtre, mens et minoritetssyn antyder at hun kan ha hatt en søster som var gift med Aron, broren til Moses.
I de senere bibelske tradisjonene blir Tzipporah noen ganger fremstilt som en konvertitt til jødedommen, men det er ingen eksplisitt omtale av dette i Toraen. Hun er også en fremtredende skikkelse i jødiske legender og folklore, som forteller historier om hennes visdom og fromhet. Imidlertid er hennes betydning som bibelsk karakter relativt begrenset sammenlignet med andre kvinnelige skikkelser som Sarah, Rebekka og Rachel, på grunn av det lille antallet hendelser sentrert rundt henne i de bibelske fortellingene.