En av de mest kjente antikke observasjonene er beskrevet i "Bok 2:Angående universet" av den greske filosofen Diogenes Laertius (3. århundre e.Kr.). Han registrerer en historie om mennesker på himmelen og flygende skjold over byen Pleuron i Aetolia, Hellas.
Gjennom århundrene har ulike kulturer tolket himmelfenomener som kometer, meteorer og uforklarlige lys som kjøretøy eller gjenstander fra andre verdener, men de ville ikke blitt identifisert som "UFOer" før relativt nylig.
Den moderne fascinasjonen for UFOer tok spesielt fart på slutten av 1940- og 50-tallet, drevet av rapporter om pilotobservasjoner, offentlig begeistring og medieoppmerksomhet. Det er imidlertid viktig å merke seg at uidentifiserte objekter på himmelen ikke nødvendigvis er det samme som besøk av utenomjordiske vesener, og mange observasjoner viser seg til slutt å ha naturlige eller menneskeskapte forklaringer.