For eksempel, i kapittel 2, vers 20, spør Arjuna Krishna:"Hva skjer med sjelen når kroppen dør?" Krishna svarer:"Akkurat som en person tar på seg nye klær, gir opp gamle, aksepterer sjelen på samme måte nye materielle kropper, og gir opp de gamle og ubrukelige." Denne passasjen antyder at sjelen ikke er begrenset til én fysisk kropp, men heller at den kan bebo flere kropper over tid.
I kapittel 4, vers 5, uttaler Krishna:"Jeg har hatt mange fødsler, og det har du også. Jeg husker dem alle, men du har ikke." Denne passasjen antyder at Krishna er klar over sine egne tidligere liv, noe som antyder at han tror på konseptet reinkarnasjon.
Videre lærer Bhagavad Gita at det endelige målet med menneskelig eksistens er å oppnå frigjøring fra reinkarnasjonssyklusen. Denne frigjøringsprosessen er kjent som moksha eller nirvana. Moksha oppnås gjennom selvrealisering, eller erkjennelsen av at ens sanne selv er den evige sjelen, ikke den midlertidige kroppen.
Oppsummert, mens Bhagavad Gita ikke eksplisitt sier at reinkarnasjon forekommer, antyder den sjelens udødelighet og muligheten for flere liv. Det endelige målet med Gita er å oppnå frigjøring fra reinkarnasjonssyklusen og oppnå forening med det guddommelige.