Kentaurenes fysiske egenskaper kan variere i spesifikke avbildninger, men de har vanligvis muskuløse og kraftige overkropper, hestelignende ben og hover, og frodige maner og haler som flyter fritt. Temperamentene deres varierer fra rampete skøyere til kloke mentorer, avhengig av konteksten til historien eller myten.
I greske legender ble kentaurer ofte møtt i det mytiske landet Thessaly. Mens noen kentaurer var kjent for sin visdom, ble andre avbildet som bøllete og uregjerlige skapninger, engasjerte i drikking, fester og andre hedonistiske aktiviteter. Noen kjente kentaurer inkluderer den vise Chiron, som veiledet helter som Achilles og Hercules, og den ville og uregjerlige banden av kentaurer ledet av Eurytion, som kolliderte med Lapiths under en bryllupsfest.
Samlet sett tilfører kentaurer et element av fantasi, eventyr og mytologisk rikdom til verden av greske legender og historiefortelling.