Wanneer Mozes door God wordt geroepen om de Israëlieten uit de slavernij in Egypte te leiden, wordt Tzipporah een metgezel en supporter van hem. Ze vergezelt Mozes op zijn reis naar Egypte en helpt hem bij het vervullen van zijn rol als leider. Er doet zich echter een incident voor tijdens hun reis waarbij Tzipporah niet wordt genoemd en God woedend wordt op Mozes. Sommigen zeggen dat deze woede komt doordat Tzipporah nalaat hun mannelijke kinderen te besnijden, en daarom eist God dat haar zoon besneden wordt. De passage eindigt met Mozes die Tzipporah en hun zonen terugstuurt naar Jethro's bescherming in Midian. Tzipporah en de jongens voegen zich later weer bij Mozes voor een gevecht met de Amalekieten en worden onderdeel van de gemeenschap van Israëlieten die door de wildernis reizen.
Volgens het boek Numeri had Tzipporah samen met Mozes verschillende zonen, waaronder Gersom en Eliëzer. Er zijn enkele geleerden die geloven dat Tzipporah mogelijk ook andere zonen of dochters heeft gehad, terwijl een minderheidsstandpunt suggereert dat ze mogelijk een zuster had die getrouwd was met Aäron, de broer van Mozes.
In de latere bijbelse tradities wordt Tzipporah soms afgeschilderd als een bekeerling tot het judaïsme, maar daar wordt in de Thora geen expliciete melding van gemaakt. Ze is ook een prominente figuur in Joodse legenden en folklore, die verhalen vertellen over haar wijsheid en vroomheid. Haar belang als bijbels personage is echter relatief beperkt in vergelijking met andere vrouwelijke figuren zoals Sarah, Rebekka en Rachel, vanwege het kleine aantal gebeurtenissen die in de bijbelse verhalen om haar heen plaatsvinden.