De fysieke kenmerken van Centaurs kunnen variëren in specifieke afbeeldingen, maar ze hebben meestal gespierde en krachtige torso's, paardachtige benen en hoeven, en weelderige manen en staarten die vrij bewegen. Hun temperament varieert van ondeugende grappenmakers tot wijze mentoren, afhankelijk van de context van het verhaal of de mythe.
In Griekse legenden werden centauren vaak aangetroffen in het mythische land Thessalië. Terwijl sommige centauren bekend stonden om hun wijsheid, werden anderen afgeschilderd als baldadige en weerbarstige wezens die zich bezighielden met drinken, feesten en andere hedonistische activiteiten. Enkele beroemde centauren zijn onder meer de wijze Chiron, die helden als Achilles en Hercules begeleidde, en de wilde en weerbarstige bende centauren onder leiding van Eurytion, die tijdens een bruiloftsfeest met de Lapiths in botsing kwam.
Over het geheel genomen voegen centauren een element van fantasie, avontuur en mythologische rijkdom toe aan de wereld van Griekse legendes en verhalen.