I viaggi missionari di Paolo possono essere così riassunti:
Primo viaggio missionario (Atti 13-14)
- Paolo e Barnaba furono mandati dalla chiesa di Antiochia sull'isola di Cipro.
- Predicarono in varie città, tra cui Salamina e Pafo, dove Paolo affrontò uno stregone di nome Bar-Jesus.
- Poi viaggiarono verso la terraferma dell'Asia Minore, visitando città come Perga, Antiochia di Pisidia, Iconio, Listra e Derbe.
- Paolo incontrò l'opposizione dei leader ebrei in alcune città, ma lui e Barnaba continuarono a predicare e a fondare comunità cristiane.
Secondo viaggio missionario (Atti 15-18)
- Paolo, ora accompagnato da Sila, ha rivisitato le chiese fondate durante il primo viaggio, incoraggiando e rafforzando la loro fede.
- Passarono attraverso la Frigia e la Galazia, dove in alcune zone gli fu impedito di predicare a causa di visioni e profezie.
- Paolo e Sila si recarono in Macedonia, visitando città come Filippi, Salonicco e Berea, affrontando opposizione e persecuzione in ogni luogo.
- Si recarono ad Atene, dove Paolo pronunciò il suo famoso discorso sulla collina dell'Areopago.
- In seguito Paolo andò a Corinto, rimanendovi per 18 mesi, insegnando e fondando una chiesa.
Terzo viaggio missionario (Atti 18-20)
- Paolo tornò a Efeso, dove trascorse più di due anni, insegnando, operando miracoli e impegnandosi in dibattiti con leader e filosofi ebrei.
- Attraversò di nuovo la Macedonia e la Grecia e si fermò a Troas, Mileto e Tiro.
- Paolo fece un ultimo viaggio a Gerusalemme, con l'intenzione di consegnare un'offerta alla chiesa lì, ma dovette affrontare la persecuzione e fu arrestato.
Arresto e prigionia (Atti 21-28)
- Mentre era a Gerusalemme, Paolo fu arrestato e imprigionato a causa delle accuse mosse contro di lui dai leader ebrei.
- Trascorse due anni agli arresti domiciliari a Cesarea Marittima, dove si difese davanti a diversi governatori.
- Alla fine Paolo fece appello al suo caso presso l'imperatore romano a Roma, dove trascorse altri due anni agli arresti domiciliari.
Durante questi viaggi missionari, Paolo predicò, fondò chiese, nominò leader, scrisse lettere a varie comunità cristiane (che divennero le epistole paoline nel Nuovo Testamento) e affrontò persecuzioni e sfide. I suoi viaggi furono determinanti nella crescita del cristianesimo e nella diffusione del Vangelo in tutto l'Impero Romano.