Quando Mosè è chiamato da Dio a condurre gli Israeliti fuori dalla schiavitù in Egitto, Tzipporah diventa per lui compagno e sostenitore. Accompagna Mosè nel suo viaggio in Egitto e lo aiuta mentre svolge il suo ruolo di leader. Tuttavia, durante il loro viaggio accade un incidente in cui Tzipporah non viene nominata e Dio si arrabbia con Mosè. Alcuni dicono che questa rabbia è dovuta al fatto che Tzipporah trascura di circoncidere i propri figli maschi, e quindi Dio chiede che suo figlio venga circonciso. Il passaggio termina con Mosè che rimanda Tzipporah ei loro figli sotto la protezione di Jethro a Madian. Zippora e i ragazzi poi si riuniscono a Mosè prima della battaglia con gli amalechiti e diventano parte della comunità di israeliti in viaggio nel deserto.
Secondo il Libro dei Numeri, Zipporah ebbe diversi figli da Mosè, tra cui Gershom ed Eliezer. Ci sono alcuni studiosi che credono che Tzipporah possa aver avuto anche altri figli o figlie, mentre un'opinione minoritaria suggerisce che potrebbe aver avuto una sorella sposata con Aronne, il fratello di Mosè.
Nelle tradizioni bibliche successive, Tzipporah è talvolta raffigurata come una convertita al giudaismo, ma non vi è alcuna menzione esplicita di ciò nella Torah. È anche una figura di spicco nelle leggende e nel folklore ebraici, che raccontano storie della sua saggezza e pietà. Tuttavia, la sua importanza come personaggio biblico è relativamente limitata rispetto ad altre figure femminili come Sara, Rebecca e Rachele, a causa del piccolo numero di eventi incentrati su di lei nelle narrazioni bibliche.