Le caratteristiche fisiche dei centauri possono variare in raffigurazioni specifiche, ma comunemente hanno torsi muscolosi e potenti, gambe e zoccoli simili a cavalli e criniere e code rigogliose che fluiscono liberamente. Il loro temperamento varia da burloni dispettosi a saggi mentori, a seconda del contesto della storia o del mito.
Nelle leggende greche, i centauri venivano spesso incontrati nella mitica terra della Tessaglia. Mentre alcuni centauri erano noti per la loro saggezza, altri erano raffigurati come creature turbolente e ribelli, dedite al bere, alle feste e ad altre attività edonistiche. Alcuni centauri famosi includono il saggio Chirone, che fece da mentore a eroi come Achille ed Ercole, e la banda selvaggia e ribelle di centauri guidata da Eurizione, che si scontrò con i Lapiti durante un banchetto di nozze.
Nel complesso, i centauri aggiungono un elemento di fantasia, avventura e ricchezza mitologica al mondo delle leggende e della narrazione greche.