Dalam mitologi Yunani, Sagitarius dikaitkan dengan centaur Chiron. Chiron adalah seorang centaur yang bijaksana dan lembut yang terampil dalam banyak seni dan ilmu pengetahuan. Dia adalah guru dari banyak pahlawan, termasuk Achilles, Jason, dan Hercules. Suatu hari, Chiron secara tidak sengaja tertembak di lututnya oleh Hercules dengan panah beracun. Lukanya sangat parah sehingga Chiron tidak dapat disembuhkan, dan akhirnya dia meninggal. Untuk menghormati Chiron, Zeus menempatkannya di langit sebagai konstelasi Sagitarius.
