Sagitarius, kata Latin untuk "pemanah", diidentikkan dengan centaur Chiron dalam mitologi Yunani. Chiron terkenal karena pengetahuannya dan bimbingannya kepada para pahlawan terkenal, termasuk Achilles dan Hercules. Posisi Chiron di antara rasi bintang ditampilkan memegang busur dan anak panah yang diarahkan ke Scorpius, sang kalajengking, di langit. Legenda menggambarkan dia secara sukarela menyerahkan keabadiannya dan mengorbankan dirinya untuk membebaskan putra Zeus, Prometheus, yang membuat Zeus menghormati Chiron dengan membentuk konstelasi yang mirip dengannya. Dipercaya bahwa bentuk centaur hanya sebagian sesuai dengan asterisme, sehingga menimbulkan interpretasi tambahan bahwa "pemanah" di Sagitarius sebenarnya mewakili Hercules.