Ciri-ciri fisik Centaur dapat bervariasi dalam penggambaran tertentu, tetapi mereka umumnya memiliki batang tubuh yang berotot dan kuat, kaki dan kuku seperti kuda, serta surai dan ekor subur yang mengalir bebas. Temperamen mereka berkisar dari orang iseng yang nakal hingga mentor yang bijaksana, tergantung pada konteks cerita atau mitos.
Dalam legenda Yunani, centaur sering dijumpai di negeri mitos Thessaly. Meskipun beberapa centaur dikenal karena kebijaksanaannya, yang lain digambarkan sebagai makhluk yang gaduh dan sulit diatur, suka minum-minum, berpesta, dan aktivitas hedonistik lainnya. Beberapa centaur terkenal termasuk Chiron yang bijaksana, yang membimbing para pahlawan seperti Achilles dan Hercules, dan kelompok centaur yang liar dan sulit diatur yang dipimpin oleh Eurytion, yang bentrok dengan suku Lapith selama pesta pernikahan.
Secara keseluruhan, centaur menambahkan unsur fantasi, petualangan, dan kekayaan mitologi ke dalam dunia legenda dan penceritaan Yunani.