Misalnya, dalam Surat 2 Ayat 20, Arjuna bertanya kepada Krishna, “Apa yang terjadi pada jiwa ketika badan mati?” Krishna menjawab, "Seperti halnya seseorang mengenakan pakaian baru, melepaskan pakaian lama, demikian pula jiwa menerima badan material yang baru, melepaskan badan lama dan tidak berguna." Bagian ini menunjukkan bahwa jiwa tidak terbatas pada satu tubuh fisik, namun ia dapat menghuni banyak tubuh seiring berjalannya waktu.
Dalam Bab 4, Ayat 5, Krishna menyatakan, "Aku telah mengalami banyak kelahiran, begitu juga kamu. Aku mengingat semuanya, tetapi kamu tidak." Ayat ini menyiratkan bahwa Krishna sadar akan kehidupan masa lalunya, yang menunjukkan bahwa dia percaya pada konsep reinkarnasi.
Lebih lanjut Bhagavad Gita mengajarkan bahwa tujuan akhir keberadaan manusia adalah mencapai pembebasan dari siklus reinkarnasi. Proses pembebasan ini dikenal sebagai moksha atau nirwana. Moksha dicapai melalui realisasi diri, atau kesadaran bahwa diri sejati seseorang adalah jiwa yang kekal, bukan tubuh sementara.
Ringkasnya, meskipun Bhagavad Gita tidak secara eksplisit menyatakan bahwa reinkarnasi terjadi, Bhagavad Gita menyatakan jiwa yang tidak berkematian dan kemungkinan adanya banyak kehidupan. Tujuan akhir dari Gita adalah untuk mencapai pembebasan dari siklus reinkarnasi dan mencapai kesatuan dengan Tuhan.