Ketika Musa dipanggil Tuhan untuk memimpin bangsa Israel keluar dari perbudakan di Mesir, Tzipporah menjadi pendamping dan pendukungnya. Dia menemani Musa dalam perjalanannya ke Mesir dan membantunya menjalankan perannya sebagai pemimpin. Namun, ada kejadian selama perjalanan mereka ketika Tzipporah tidak disebutkan namanya dan Tuhan menjadi marah kepada Musa. Ada yang bilang kemarahan ini karena Tzipporah lalai menyunat anak laki-lakinya, sehingga Tuhan menuntut anaknya disunat. Bagian ini diakhiri dengan Musa mengirim Tzipora dan putra-putra mereka kembali ke perlindungan Yitro di Midian. Tzipporah dan anak-anak lelakinya kemudian bergabung kembali dengan Musa sebelum bertempur dengan orang Amalek dan menjadi bagian dari komunitas Israel yang melakukan perjalanan melalui padang gurun.
Menurut Kitab Bilangan, Tzipporah memiliki beberapa putra dengan Musa, termasuk Gersom dan Eliezer. Ada beberapa ulama yang percaya bahwa Tzipporah mungkin juga memiliki anak laki-laki atau perempuan lain, sementara pandangan minoritas menyatakan bahwa dia mungkin memiliki saudara perempuan yang menikah dengan Harun, saudara laki-laki Musa.
Dalam tradisi Alkitab selanjutnya, Tzipporah kadang-kadang digambarkan sebagai orang yang berpindah agama ke Yudaisme, tetapi hal ini tidak disebutkan secara eksplisit dalam Taurat. Dia juga merupakan tokoh terkemuka dalam legenda dan cerita rakyat Yahudi, yang menceritakan kisah-kisah kebijaksanaan dan kesalehannya. Namun, kepentingannya sebagai tokoh alkitabiah relatif terbatas dibandingkan dengan tokoh perempuan lain seperti Sarah, Ribka, dan Rahel, karena sedikitnya jumlah peristiwa yang berpusat di sekelilingnya dalam narasi Alkitab.