Lorsque Moïse est appelé par Dieu pour sortir les Israélites de l’esclavage en Égypte, Tzipporah devient son compagnon et son soutien. Elle accompagne Moïse dans son voyage en Égypte et l'aide dans l'exercice de son rôle de leader. Cependant, il y a un incident au cours de leur voyage où Tzipporah n'est pas nommée et Dieu devient furieux contre Moïse. Certains disent que cette colère est due au fait que Tzipporah néglige de circoncire ses enfants mâles et que Dieu exige donc que son fils soit circoncis. Le passage se termine avec Moïse renvoyant Tzipporah et leurs fils sous la protection de Jethro à Madian. Tzipporah et les garçons rejoignent plus tard Moïse avant une bataille contre les Amalécites et font partie de la communauté des Israélites voyageant à travers le désert.
Selon le Livre des Nombres, Tsipporah a eu plusieurs fils avec Moïse, dont Gershom et Eliezer. Certains érudits pensent que Tzipporah aurait pu également avoir d'autres fils ou filles, tandis qu'un point de vue minoritaire suggère qu'elle aurait pu avoir une sœur mariée à Aaron, le frère de Moïse.
Dans les traditions bibliques ultérieures, Tzipporah est parfois décrite comme un converti au judaïsme, mais il n'y a aucune mention explicite de cela dans la Torah. Elle est également une figure importante des légendes et du folklore juifs, qui racontent des histoires sur sa sagesse et sa piété. Cependant, son importance en tant que personnage biblique est relativement limitée par rapport à d'autres figures féminines comme Sarah, Rebecca et Rachel, en raison du petit nombre d'événements centrés autour d'elle dans les récits bibliques.