Dans la mythologie grecque, le Sagittaire est associé au centaure Chiron. Chiron était un centaure sage et doux, compétent dans de nombreux arts et sciences. Il fut le tuteur de nombreux héros, dont Achille, Jason et Hercule. Un jour, Chiron fut accidentellement touché au genou par Hercule avec une flèche empoisonnée. La blessure était si grave que Chiron ne put être guéri et il mourut finalement. Afin d'honorer Chiron, Zeus l'a placé dans le ciel sous la forme de la constellation du Sagittaire.