Le Sagittaire, le mot latin signifiant « archer », est identifié au centaure Chiron dans la mythologie grecque. Chiron était réputé pour ses connaissances et son mentorat auprès de héros célèbres, dont Achille et Hercule. La position de Chiron parmi les constellations est représentée tenant un arc et une flèche pointés vers Scorpius, le scorpion, dans le ciel. Les légendes le décrivent comme ayant volontairement renoncé à son immortalité et se sacrifiant pour soulager le fils de Zeus, Prométhée, ce qui a conduit Zeus à honorer Chiron en formant une constellation à son effigie. On pense que la forme du centaure ne correspond que partiellement à l'astérisme, ce qui conduit à une interprétation supplémentaire selon laquelle « l'archer » du Sagittaire représente en réalité Hercule.