Les caractéristiques physiques des centaures peuvent varier selon les représentations spécifiques, mais ils ont généralement un torse musclé et puissant, des jambes et des sabots semblables à ceux d'un cheval, ainsi qu'une crinière et une queue luxuriantes qui coulent librement. Leurs tempéraments vont du farceur espiègle au mentor sage, selon le contexte de l'histoire ou du mythe.
Dans les légendes grecques, les centaures étaient souvent rencontrés dans le pays mythique de Thessalie. Alors que certains centaures étaient connus pour leur sagesse, d'autres étaient décrits comme des créatures tapageuses et indisciplinées, se livrant à la boisson, à la fête et à d'autres activités hédonistes. Parmi les centaures célèbres figurent le sage Chiron, qui a encadré des héros comme Achille et Hercule, et la bande sauvage et indisciplinée de centaures dirigée par Eurytion, qui s'est affrontée avec les Lapithes lors d'un festin de mariage.
Dans l’ensemble, les centaures ajoutent un élément de fantaisie, d’aventure et de richesse mythologique au monde des légendes et des récits grecs.