Cuando Dios llama a Moisés para sacar a los israelitas de la esclavitud en Egipto, Tziporá se convierte en su compañera y apoyo. Ella acompaña a Moisés en su viaje a Egipto y le ayuda en el desempeño de su papel de líder. Sin embargo, hay un incidente durante su viaje en el que no se nombra a Tziporá y Dios se enfurece con Moisés. Algunos dicen que este enojo se debe a que Tziporá se niega a circuncidar a sus hijos varones y, por lo tanto, Dios exige que su hijo sea circuncidado. El pasaje termina cuando Moisés envía a Tziporá y a sus hijos de regreso a la protección de Jetro en Madián. Más tarde, Tziporá y los niños se reúnen con Moisés antes de una batalla con los amalecitas y se convierten en parte de la comunidad de israelitas que viajan por el desierto.
Según el Libro de Números, Tziporá tuvo varios hijos con Moisés, entre ellos Gershom y Eliezer. Hay algunos eruditos que creen que Tziporá también pudo haber tenido otros hijos o hijas, mientras que una opinión minoritaria sugiere que pudo haber tenido una hermana que estaba casada con Aarón, el hermano de Moisés.
En las tradiciones bíblicas posteriores, a veces se presenta a Tziporah como una conversa al judaísmo, pero no hay ninguna mención explícita de esto en la Torá. También es una figura destacada en las leyendas y el folclore judíos, que cuentan historias de su sabiduría y piedad. Sin embargo, su importancia como personaje bíblico es relativamente limitada en comparación con otras figuras femeninas como Sara, Rebeca y Raquel, debido a la pequeña cantidad de eventos centrados en ella en las narrativas bíblicas.