En la mitología griega, Sagitario está asociado con el centauro Quirón. Quirón era un centauro sabio y gentil, experto en muchas artes y ciencias. Fue tutor de muchos héroes, incluidos Aquiles, Jasón y Hércules. Un día, Hércules le disparó accidentalmente a Quirón en la rodilla con una flecha envenenada. La herida era tan grave que Quirón no pudo curarse y finalmente murió. Para honrar a Quirón, Zeus lo colocó en el cielo como la constelación de Sagitario.
