Sagitario, la palabra latina para "arquero", se identifica con el centauro Quirón en la mitología griega. Quirón era famoso por su conocimiento y su mentoría de héroes famosos, incluidos Aquiles y Hércules. La posición de Quirón entre las constelaciones se muestra sosteniendo un arco y una flecha apuntando hacia Escorpio, el escorpión, en el cielo. Las leyendas lo describen renunciando voluntariamente a su inmortalidad y sacrificándose para aliviar al hijo de Zeus, Prometeo, lo que llevó a Zeus a honrar a Quirón formando una constelación con su imagen. Se cree que la forma del centauro se ajusta sólo parcialmente al asterismo, lo que provocó una interpretación adicional de que el "arquero" en Sagitario en realidad representa a Hércules.