Las características físicas de los centauros pueden variar en representaciones específicas, pero comúnmente tienen torsos musculosos y poderosos, patas y pezuñas parecidas a las de los caballos, y melenas y colas exuberantes que fluyen libremente. Sus temperamentos varían desde traviesos bromistas hasta sabios mentores, según el contexto de la historia o el mito.
En las leyendas griegas, los centauros se encontraban a menudo en la mítica tierra de Tesalia. Si bien algunos centauros eran conocidos por su sabiduría, otros eran representados como criaturas ruidosas y rebeldes, que bebían, festejaban y otras actividades hedonistas. Algunos centauros famosos incluyen al sabio Quirón, que fue mentor de héroes como Aquiles y Hércules, y la banda salvaje y rebelde de centauros liderada por Euritión, que se enfrentó a los lapitas durante un banquete de bodas.
En general, los centauros añaden un elemento de fantasía, aventura y riqueza mitológica al mundo de las leyendas y la narración griegas.