Στην ελληνική μυθολογία, ο Τοξότης συνδέεται με τον Κένταυρο Χείρωνα. Ο Χείρων ήταν ένας σοφός και ευγενικός κένταυρος που ήταν επιδέξιος σε πολλές τέχνες και επιστήμες. Ήταν ο δάσκαλος πολλών ηρώων, μεταξύ των οποίων ο Αχιλλέας, ο Ιάσονας και ο Ηρακλή. Μια μέρα, ο Χείρωνας πυροβολήθηκε κατά λάθος στο γόνατο από τον Ηρακλή με ένα δηλητηριασμένο βέλος. Η πληγή ήταν τόσο σοβαρή που ο Χείρωνας δεν μπορούσε να θεραπευτεί και τελικά πέθανε. Για να τιμήσει τον Χείρωνα, ο Δίας τον τοποθέτησε στον ουρανό ως τον αστερισμό του Τοξότη.