Τοξότης, η λατινική λέξη για τον «τοξότη», ταυτίζεται με τον Κένταυρο Χείρωνα στην ελληνική μυθολογία. Ο Χείρων ήταν γνωστός για τις γνώσεις του και την καθοδήγησή του σε διάσημους ήρωες, συμπεριλαμβανομένου του Αχιλλέα και του Ηρακλή. Η θέση του Χείρωνα ανάμεσα στους αστερισμούς φαίνεται να κρατά ένα τόξο και ένα βέλος στραμμένα προς τον Σκορπιό, τον σκορπιό, στον ουρανό. Οι θρύλοι τον απεικονίζουν να εγκαταλείπει οικειοθελώς την αθανασία του και να θυσιάζεται για να ανακουφίσει τον γιο του Δία, τον Προμηθέα, κάτι που οδήγησε τον Δία να τιμήσει τον Χείρωνα σχηματίζοντας έναν αστερισμό με την όμοιά του. Πιστεύεται ότι το σχήμα του κένταυρου ταιριάζει μόνο εν μέρει στον αστερισμό, προκαλώντας μια πρόσθετη ερμηνεία ότι ο «τοξότης» στον Τοξότη αντιπροσωπεύει στην πραγματικότητα τον Ηρακλή.