Τα φυσικά χαρακτηριστικά των Κενταύρων μπορεί να ποικίλλουν σε συγκεκριμένες απεικονίσεις, αλλά συνήθως έχουν μυώδεις και ισχυρούς κορμούς, πόδια και οπλές που μοιάζουν με άλογα και πλούσια χαίτη και ουρές που ρέουν ελεύθερα. Η ιδιοσυγκρασία τους ποικίλλει από άτακτους φαρσέρ έως σοφούς μέντορες, ανάλογα με το πλαίσιο της ιστορίας ή του μύθου.
Στους ελληνικούς θρύλους, οι κένταυροι συναντήθηκαν συχνά στη μυθική γη της Θεσσαλίας. Ενώ ορισμένοι κένταυροι ήταν γνωστοί για τη σοφία τους, άλλοι απεικονίζονταν ως άτακτα και απείθαρχα πλάσματα, που ασχολούνταν με το ποτό, τα πάρτι και άλλες ηδονικές δραστηριότητες. Μερικοί διάσημοι κένταυροι περιλαμβάνουν τον σοφό Χείρωνα, ο οποίος καθοδηγούσε ήρωες όπως ο Αχιλλέας και ο Ηρακλής, και η άγρια και απείθαρχη ομάδα κενταύρων με επικεφαλής τον Ευρυτίωνα, που συγκρούστηκαν με τους Λαπίθους κατά τη διάρκεια μιας γαμήλιας γιορτής.
Συνολικά, οι κένταυροι προσθέτουν ένα στοιχείο φαντασίας, περιπέτειας και μυθολογικού πλούτου στον κόσμο των ελληνικών θρύλων και αφήγησης.