Μια από τις πιο διάσημες αρχαίες θεάσεις περιγράφεται στο «Βιβλίο 2:Περί του Σύμπαντος» του Έλληνα φιλόσοφου Διογένη Λαέρτιου (3ος αιώνας μ.Χ.). Καταγράφει μια ιστορία ανθρώπων στον ουρανό και πετώντας ασπίδες πάνω από την πόλη Πλεύρων στην Αιτωλία, Ελλάδα.
Κατά τη διάρκεια των αιώνων, διάφοροι πολιτισμοί έχουν ερμηνεύσει ουράνια φαινόμενα όπως κομήτες, μετεωρίτες και ανεξήγητα φώτα ως οχήματα ή αντικείμενα από άλλους κόσμους, αλλά δεν θα μπορούσαν να αναγνωριστούν ευρέως ως "UFO" μέχρι σχετικά πρόσφατα.
Η σύγχρονη γοητεία με τα UFO απογειώθηκε ιδιαίτερα στα τέλη της δεκαετίας του 1940 και της δεκαετίας του '50, τροφοδοτούμενη από αναφορές για θεάσεις πιλότων, τον ενθουσιασμό του κοινού και την προσοχή των μέσων ενημέρωσης. Ωστόσο, είναι σημαντικό να σημειωθεί ότι τα άγνωστα αντικείμενα στον ουρανό δεν ισοδυναμούν απαραίτητα με επισκέψεις εξωγήινων όντων και ότι πολλές θεάσεις τελικά έχουν φυσικές ή ανθρωπογενείς εξηγήσεις.