Δεν υπάρχουν συγκεκριμένα στοιχεία που να υποδεικνύουν πότε οι άνθρωποι είδαν για πρώτη φορά ένα UFO. Ωστόσο, υπάρχουν αρκετές αξιοσημείωτες ιστορικές αναφορές θεάσεων που θα μπορούσαν να ερμηνευθούν ως UFO. Μία από τις πρώτες μαρτυρίες προέρχεται από την αρχαία Κίνα, όπου το 499 π.Χ., λέγεται ότι εμφανίστηκε ένας έντονο κόκκινος ιπτάμενος δίσκος. Επιπλέον, υπάρχουν διάφορες αναφορές σε μυστηριώδη εναέρια φαινόμενα σε ιστορικά και θρησκευτικά κείμενα κατά τη διάρκεια της ιστορίας, υποδηλώνοντας ότι οι αναφορές για τέτοιες θεάσεις συνεχίζονται εδώ και αιώνες. Παρόλα αυτά, ο προσδιορισμός της ακριβούς ημερομηνίας της πρώτης παρατήρησης δεν είναι εφικτός δεδομένης της φύσης του θέματος.