Als Mose von Gott berufen wird, die Israeliten aus der Sklaverei in Ägypten zu befreien, wird Tzipporah zu seinem Gefährten und Unterstützer. Sie begleitet Moses auf seiner Reise nach Ägypten und hilft ihm bei der Wahrnehmung seiner Führungsrolle. Während ihrer Reise kommt es jedoch zu einem Vorfall, bei dem Tzipporah nicht namentlich genannt wird und Gott wütend auf Moses wird. Einige sagen, dass diese Wut darauf zurückzuführen sei, dass Tzipporah es versäumte, ihre männlichen Kinder zu beschneiden, und Gott daher die Beschneidung ihres Sohnes verlange. Die Passage endet damit, dass Moses Tzipporah und ihre Söhne zu Jethros Schutz nach Midian zurückschickt. Tzipporah und die Jungen schließen sich später vor einem Kampf mit den Amalekitern wieder Moses an und werden Teil der Gemeinschaft der Israeliten, die durch die Wildnis ziehen.
Laut dem Buch Numeri hatte Tzipporah mit Moses mehrere Söhne, darunter Gerschom und Elieser. Einige Gelehrte glauben, dass Tzipporah möglicherweise auch andere Söhne oder Töchter hatte, während eine Minderheitsmeinung vermutet, dass sie möglicherweise eine Schwester hatte, die mit Aaron, dem Bruder von Moses, verheiratet war.
In den späteren biblischen Überlieferungen wird Tzipporah manchmal als Konvertit zum Judentum dargestellt, aber in der Tora wird dies nicht ausdrücklich erwähnt. Sie ist auch eine prominente Figur in jüdischen Legenden und Folklore, die Geschichten über ihre Weisheit und Frömmigkeit erzählen. Allerdings ist ihre Bedeutung als biblische Figur im Vergleich zu anderen weiblichen Figuren wie Sarah, Rebekka und Rachel relativ begrenzt, da in den biblischen Erzählungen nur wenige Ereignisse um sie herum stattfinden.