Die körperlichen Merkmale der Zentauren können in bestimmten Darstellungen variieren, aber sie haben üblicherweise einen muskulösen und kräftigen Oberkörper, pferdeähnliche Beine und Hufe sowie üppige Mähnen und Schwänze, die frei fließend sind. Ihr Temperament reicht vom schelmischen Scherzbold bis zum weisen Mentor, je nach Kontext der Geschichte oder des Mythos.
In griechischen Legenden wurden Zentauren häufig im mythischen Land Thessalien angetroffen. Während einige Zentauren für ihre Weisheit bekannt waren, wurden andere als lautstarke und widerspenstige Kreaturen dargestellt, die sich dem Trinken, Feiern und anderen hedonistischen Aktivitäten widmeten. Zu den berühmten Zentauren zählen der weise Chiron, der Helden wie Achilles und Herkules betreute, und die wilde und widerspenstige Zentaurenbande unter der Führung von Eurytion, die während eines Hochzeitsfestes mit den Lapithen aneinandergeriet.
Insgesamt fügen Zentauren der Welt der griechischen Legenden und Geschichtenerzählungen ein Element der Fantasie, des Abenteuers und des mythologischen Reichtums hinzu.