Da Moses bliver kaldet af Gud til at føre israelitterne ud af slaveriet i Egypten, bliver Tzipporah en ledsager og støtte for ham. Hun ledsager Moses på hans rejse til Egypten og hjælper ham, når han udfører sin rolle som leder. Der er dog en hændelse under deres rejse, hvor Tzipporah ikke bliver navngivet, og Gud bliver rasende på Moses. Nogle siger, at denne vrede skyldes, at Tzipporah forsømmer at omskære deres drengebørn, og derfor kræver Gud, at hendes søn bliver omskåret. Passagen slutter med, at Moses sender Tzipporah og deres sønner tilbage til Jethros beskyttelse i Midjan. Tzipporah og drengene slutter sig senere til Moses igen før et slag med amalekiterne og bliver en del af israelitternes samfund, der rejser gennem ørkenen.
Ifølge Numbers Bog havde Tzippora flere sønner med Moses, deriblandt Gersom og Eliezer. Der er nogle forskere, der mener, at Tzipporah også kan have haft andre sønner eller døtre, mens et mindretal antyder, at hun kan have haft en søster, der var gift med Aron, bror til Moses.
I de senere bibelske traditioner bliver Tzipporah undertiden portrætteret som en konverteret til jødedommen, men der er ingen eksplicit omtale af dette i Toraen. Hun er også en fremtrædende figur i jødiske legender og folklore, som fortæller historier om hendes visdom og fromhed. Men hendes betydning som bibelsk karakter er relativt begrænset sammenlignet med andre kvindelige skikkelser som Sarah, Rebekka og Rachel, på grund af det lille antal begivenheder, der er centreret omkring hende i de bibelske fortællinger.