En af de mest berømte antikke observationer er beskrevet i "Bog 2:Om universet" af den græske filosof Diogenes Laertius (3. århundrede e.Kr.). Han optager en historie om mennesker på himlen og flyvende skjolde over byen Pleuron i Aetolia, Grækenland.
Gennem århundreder har forskellige kulturer fortolket himmelfænomener som kometer, meteorer og uforklarlige lys som køretøjer eller genstande fra andre verdener, men de ville ikke blive identificeret bredt som "UFO'er" før relativt nyere tid.
Den moderne fascination af UFO'er tog især fart i slutningen af 1940'erne og 50'erne, drevet af rapporter om pilotobservationer, offentlig begejstring og mediebevågenhed. Det er dog afgørende at bemærke, at uidentificerede objekter på himlen ikke nødvendigvis er lig med besøg af udenjordiske væsener, og mange observationer viser sig i sidste ende at have naturlige eller menneskeskabte forklaringer.