Kentaurers fysiske karakteristika kan variere i specifikke afbildninger, men de har almindeligvis muskuløse og kraftige torsoer, hestelignende ben og hove og frodige maner og haler, der flyder frit. Deres temperamenter spænder fra drilske spøgere til kloge mentorer, afhængigt af historiens eller mytens kontekst.
I græske legender stødte man ofte på kentaurer i det mytiske land Thessalien. Mens nogle kentaurer var kendt for deres visdom, blev andre afbildet som larmende og uregerlige skabninger, der engagerede sig i druk, fester og andre hedonistiske aktiviteter. Nogle berømte kentaurer inkluderer den kloge Chiron, der vejledte helte som Achilles og Hercules, og den vilde og uregerlige flok kentaurer ledet af Eurytion, som stødte sammen med Lapitherne under en bryllupsfest.
Samlet set tilføjer kentaurer et element af fantasi, eventyr og mytologisk rigdom til verden af græske legender og historiefortælling.